La forteresse médiévale d'Androussa, en Messénie, se trouve à 21 km de Kalamata et a joué un rôle important tout au long de son histoire, contrôlant la plaine fertile de Messénie. Elle fut construite au XIIIe siècle, a une forme trapézoïdale et ses murs sont renforcés sur tout le périmètre par des tours.
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Comme mentionné dans la « Chronique de Morée », la forteresse d'Androussa a été construit par le prince franc Guillaume II Villehardouin. Elle est située à l'extrémité ouest de la plaine de Messénie et à environ 21 km de Kalamata. Sa position, bien qu'elle ne bénéficie pas de fortifications naturelles, assure le contrôle et la surveillance de la zone.
Vers 1381, elle passa aux mains de la Compagnie de Navarre (ou Navarraise) qui s’empare du pouvoir dans la Principauté d'Achaïe et fait d’Androussa leur siège, dans un premier temps. La compagnie était constituée de mercenaires qui agissaient dans divers pays d’Europe au XIVe siècle, et reçurent ce nom car ils étaient principalement des soldats de Navarre, en Espagne. Les Navarrais vinrent en Grèce qui, à cette époque, était sous la domination de petits États fondés par les croisés.
En 1417, la forteresse passa pour quelques décennies aux mains des Paléologue du Despotat de Mystras. En 1462, elle fut occupée par Mehmet II le Conquérant et, jusqu'à la Révolution grecque, changea à plusieurs reprises de mains, passant de la domination des Turcs à celle des Vénitiens. D’ailleurs, pendant la période de l'occupation vénitienne, elle fut l’une des forteresses les plus importantes du Péloponnèse, encore plus important que celle de Kalamata. Néanmoins, elle ne put éviter le sort commun de la plupart des châteaux forts de cette époque, et finit par être abandonnée et à tomber en ruine.
La forteresse, construite à même le roc, suit la morphologie du terrain, formant une enceinte fortifiée de forme quasi-trapézoïdale. Les murs qui subsistent font partie de la fortification d'origine, qui devait contenir un territoire de 2 hectares. La muraille verticale n'excède pas un mètre d'épaisseur et comporte une zone de défense avec des remparts et un chemin de ronde. Elle repose sur des arcs brisés – une technique de fortification connue depuis l’Antiquité. Le mur est renforcé à intervalles réguliers par des tours de formes variées. Une circulaire, deux à quatre côtés et une à cinq côtés, dotées de fenêtres cintrées, sont conservées. Des travaux de restauration ont été effectués sur les murs et la tour nord-ouest.