Die mittelalterliche Burg von Androussa in Messenien liegt 21 km von Kalamata entfernt und spielte im Laufe ihrer Geschichte eine wichtige Rolle als Überwachungsposten der fruchtbaren Ebene von Messenien. Sie wurde im 13. Jahrhundert gebaut, hat eine Trapezform und eine Mauer mit Türmen.
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Wie in der „Chronik von Morea“ erwähnt, wurde die Burg von Androussa vom fränkischen Prinzen Wilhelm II. Villehardouin gebaut. Sie liegt an den westlichen Ausläufern der Ebene von Messenien und ist etwa 21 km von Kalamata entfernt. Obwohl ihre Lage keinen natürlichen Schutz gewährleistet, ermöglicht sie die Kontrolle und Überwachung des Gebiets.
Um 1381 ging sie in die Hände der Navarer (oder Navaresen) über, die die Macht im Fürstentum Achaia übernahmen und zunächst Androussa als Stützpunkt nutzten. Es handelte sich um eine Gruppe von Söldnern, die im 14. Jahrhundert in verschiedenen europäischen Ländern aktiv waren. Sie erhielten diesen Namen, da die Gruppe hauptsächlich aus Soldaten aus Navarra in Spanien bestand. Die Navarer kamen nach Griechenland, weil es zu dieser Zeit unter der Herrschaft der von den Kreuzfahrern gegründeten Staaten stand.
Im Jahr 1417 ging die Burg für einige Jahrzehnte in den Besitz der Palaiologen des Despotats Mystras über. Im Jahr 1462 wurde sie von Mehmed II., dem Eroberer, besetzt und wechselte bis zur griechischen Revolution ständig Besitzer - mal fiel sie an die Türken, mal an die Venezianer. Besonders bezeichnend ist, dass sie während der venezianischen Besatzung eine der bedeutendsten Burgen des Peloponnes war, sogar wichtiger als die von Kalamata. Dennoch konnte sie dem gemeinsamen Schicksal der meisten Burgen dieser Zeit nicht entkommen, das zu ihrem Verfall und ihrer Verwüstung führte.
Der Grundriss der Burg folgt der Morphologie des Geländes und bildet eine annähernd trapezförmige Festungsanlage. Die erhaltenen Mauern sind Teil der ursprünglichen Festungsanlage, die eine Größe von bis zu 20 Hektar gehabt haben muss. Die Mauer ist senkrecht mit bis zu einem Meter Dicke und verfügt über eine Verteidigungszone mit Brüstungen und einem Umlauf. Dieser ist auf Spitzbögen gestützt – eine seit der Antike bekannte Befestigungstechnik. Die Mauer ist in regelmäßigen Abständen mit Türmen unterschiedlicher Form verstärkt. Es sind ein runder, zwei vierseitige und ein fünfseitiger Turm mit Schlitzfenstern erhalten geblieben. An der Mauer und am nordwestlichen Turm wurden Restaurierungsarbeiten durchgeführt.