El castillo medieval de Androusa, en Mesenia, se encuentra a 21 kilómetros de Kalamata y desempeñó un importante papel a lo largo de su historia puesto que desde el mismo se controla el fértil campo de Mesenia. Fue construido en el siglo XIII y tiene forma trapezoidal y muros reforzados perimetralmente por torres.
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Como se indica en la Crónica de Morea, el castillo de Androusa fue construido por el príncipe franco Guillermo II de Villehardouin. Se encuentra en la zona oeste del campo de Mesenia y a unos 21 kilómetros de Kalamata. Su ubicación, aunque no está fortificada naturalmente, permite el control sobre la zona.
Hacia 1381 pasó a manos de los navarros que tomaron el poder del Principado de Acaya y establecieron inicialmente su sede en Androusa. Era un grupo de mercenarios que actuaban en diversos países de Europa durante el siglo XIV y que deben su nombre a la participación de soldados de Navarra, España. Los navarros llegaron a Grecia puesto que en aquella época se encontraba bajo el dominio de estados que habían fundado los cruzados.
En 1417, el castillo perteneció durante varias décadas a los Paleólogos del Despotado de Mistras. En 1462 lo conquistó Mahmed II el Conquistador y hasta la guerra de independencia cambió constantemente de manos, unas veces las de los otomanos y otras las de los venecianos. Durante el periodo veneciano fue uno de los castillos más importantes del Peloponeso, incluso más importante que el del Kalamata. A pesar de todo, no pudo evitar el destino de los demás castillos de aquella época y acabó siendo abandonado.
La morfología del castillo sigue la del terreno, conformando un recinto fortificado casi trapezoidal. Los muros que se han conservado son parte de la fortificación inicial, que debió de abarcar hasta las 20 hectáreas. Los muros son verticales y no sobrepasan el metro de grosor. Dispone, además, de cinturones de defensa con antemurallas y perídromo. Se sustenta sobre arcos apuntados, una técnica defensiva conocida desde la antigüedad. El muro está reforzado por torres de diversas formas en algunos tramos. Se conservan una torre circular, dos de cuatro lados y una de cinco, con aspilleras. Se han realizado trabajos de restauración en los muros y en la torre noroeste.